1跆拳道始于朝鲜半岛，早期是由朝鲜三国时代的跆跟、花郎道演变而成的，韩国民俗时兴的一项技击术。
21955年之前，韩国是没有跆拳道一词的，韩国的武术也以空手道、唐手道和民间少数的跆跟等为主，日治阶段，很多韩国青年学生赴日留学，在日本接受全面的松涛馆空手道练习，回国后他们开始开创道馆教授学生。日本兵败后，韩国得到民族独立，大量空手道、唐手道道馆盛行，韩国初期空手道宣传者们将民族中华武术跆跟与空手道相结合，称为唐手道。并出现最早的一批韩国道馆，这便是后来九大路馆。
3“跆拳道”一词，是1955年由韩国的崔泓熙大将取名。崔泓熙大将早年在留学日本时，学了日本松涛馆流空手道，并把它与韩国传统武技跆跟、手搏等技术融入跆拳道中来。总之，现代的跆拳道是融合当今东亚武技之长韩国起源武术运动之一。
